Het huidige centrum van Bekkevoort heeft zich gevormd rond de kerk aan de Staatsbaan. De naam Bekkevoort (1092: Baccumwez, 1149: Beckenvort) is gevormd uit de Germaanse persoonsnaam "Baco" en voorde, doorwaadbare plaats in een beek of rivier. Hij slaat op een overgang van de oude baan naar Zichem, nu de Steenberg, over de Vijversloop. Daar Iag het oude dorpscentrum.
Assent komt voor het eerst voor in 837 als ‘Hasnoth', verwant met het Gothische ‘Asans' (oogst). In 1825 werd Assent samengevoegd met Kaggevinne, in 1922 werden ze gesplitst. In 1977 kwam Assent bij Bekkevoort.
Molenbeek en Wersbeek behoren burgerlijk samen, wel vormen ze twee verschillende parochies. Ze zijn genoemd naar de Pijnbeek. Wersbeek (1192: Warsbeck) is allicht een verwijzing naar "wer" of "war" wat glanzende water of bochtige beek betekent. Molenbeek (1156: Molenbecca) komt van een molen die in de 12e eeuw reeds op de beek stond.
Van bij het ontstaan behoorde Bekkevoort tot de heerlijkheid Zichem. Via enkele erfenissen en adellijke huwelijken kwam Bekkevoort rond 1500 in handen van het huis Oranje-Nassau, dit tot aan de Franse Revolutie. De heren van Nassau legden in de buurt volop dennenbossen aan om in te jagen. Hendrik van Nassau was hierbij een voortrekker. Hiervan komt ook de naam Prinsenbos.
Bekkevoort dankt zijn ontwikkeling grotendeels aan de Commanderij van de Duitse Orde (gesticht in 1229). Er verbleven 11 ridders. Tijdens de godsdienstoorlogen (16e eeuw) werd de commanderij verwoest. De commandeurs kwamen wel nog naar Bekkevoort om te jagen en de mis bij te wonen. De commandeurs jaagden zeer graag in Bekkevoort, net als de heren van Nassau. Zo was er in de 18eeeuw een dispuut tussen de ridders en Willem V van Oranje-Nassau om het jachtrecht. Bij de komst van de Fransen (1794) verdween de Orde.
Ets van de commanderij omstreeks 1713. Detail uit de wandkalender van de landcommanderij in Alden Biezen.